諧波減速機主要由波形發(fā)生器、彈性花鍵和花鍵圓三大部分組成。

橢圓波形發(fā)生器由橢圓軸和特殊的薄壁軸承組成。這是連接到發(fā)動機軸上的齒輪組的輸入。

當波形發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時，它產(chǎn)生波動運動。

彈性花鍵具有由彈性合金鋼制成的圓柱形結(jié)構(gòu)，但抗扭轉(zhuǎn)。杯子的側(cè)面很薄，但底部很厚很硬。

杯的開口端是靈活的，但封閉端是非常剛性的，所以我們可以作為輸出端和連接輸出法蘭。彈性花鍵在杯的開口端具有外齒。另一方面，花鍵環(huán)是一個內(nèi)有齒的剛性環(huán)。圓弧花鍵是彈性花鍵輪的兩個以上的齒，是諧波減速機系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵。

因此，當我們將波形產(chǎn)生器引入彎曲樣條曲線時，彎曲樣條曲線將取決于波形產(chǎn)生器的形狀。

當波形發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時，使彈性花鍵的開口端徑向變形。然后將波形發(fā)生器和彈性花鍵放置在圓形花鍵中，以使齒嚙合在一起。

由于彈性花鍵的橢圓形狀，齒只在彈性花鍵相對兩側(cè)的兩個區(qū)域工作，兩個區(qū)域與波發(fā)生器的橢圓主軸相交。

現(xiàn)在，諧波減速機隨著波形發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)，柔性花鍵齒與圓形花鍵齒嚙合，慢慢改變位置。由于柔性鍵與圓形鍵之間的齒數(shù)不同，波形發(fā)生器的每180度旋轉(zhuǎn)都會使柔性鍵相對于波形發(fā)生器稍微向后旋轉(zhuǎn)。換言之，當波形產(chǎn)生器每次旋轉(zhuǎn)180度時，與圓形花鍵嚙合的彈性花鍵齒只與一個齒一起向前移動。

例如，如果有200個彈性齒花鍵，波形發(fā)生器必須旋轉(zhuǎn)100次才能進行200個彈性齒花鍵，或者如果它只能旋轉(zhuǎn)一個。這是百分比。在這種情況下，圓弧花鍵具有202個齒，因為圓弧花鍵的齒數(shù)總是大于彈性花鍵的齒數(shù)。

用下面的公式可以方便地計算減速比。該比值等于彈性花鍵齒，圓形花鍵齒除以彈性花鍵齒。

因此，例如，彈性花鍵上的200個齒和圓形花鍵上的202個齒，減少率為-0.01。這是一個1/100的波速發(fā)生器，減號表示輸出方向相反。

通過改變齒數(shù)，可以得到不同的減速比。