新產(chǎn)品的機(jī)器人專用RV減速機(jī)的傳動裝置是由第一級漸開線行星轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和第二級擺線針輪傳動機(jī)構(gòu)兩部分組成，在第二級擺線針輪傳動中，兩片擺線輪反向錯(cuò)位放置，在理論上一片擺線輪只應(yīng)與一半針齒嚙合，另一半針齒不受力，但是在實(shí)際過程中，因?yàn)榧庸ふ`差的存在，導(dǎo)致一片擺線輪與超過半數(shù)的針齒接觸，從而使部分針齒同時(shí)與兩片擺線輪發(fā)生擠壓，這樣就導(dǎo)致了在針齒上會出現(xiàn)剪切力，從而影響減速器壽命。另外，因?yàn)檫@一部分針齒同時(shí)與兩片擺線輪接觸，可能會出現(xiàn)因卡死而難以嚙合滾動的現(xiàn)象，從而出現(xiàn)打滑，影響使用壽命。同時(shí)，RV減速機(jī)在裝配過程中，一般是先裝配兩片擺線輪，再裝配針齒，但是因?yàn)镽V減速機(jī)的擺線輪加工可能存在誤差，從而導(dǎo)致配合過緊，裝配困難。

綜上，RV減速機(jī)現(xiàn)在主流的擺線輪針齒就是一個(gè)圓柱體，在使用過程中存在著三個(gè)缺點(diǎn)：

第一，針齒上存在剪切力，影響使用壽命；

第二，因?yàn)?span style="color: rgb(51, 51, 51); font-family: "Helvetica Neue", Helvetica, Arial, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">RV減速機(jī)的擺線輪加工誤差的存在，一部分針齒可能同時(shí)與兩片擺線輪接觸，從而自身難以發(fā)生滾動，導(dǎo)致嚙合時(shí)出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，影響使用壽命；

第三，RV減速機(jī)的擺線輪加工存在誤差，從而導(dǎo)致配合過緊，裝配困難。

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