舵輪是指集成了驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)，相比傳統(tǒng)AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強(qiáng)，配合同毅控制器和低壓IXL伺服驅(qū)動器，可快速部署AGV、移動式機(jī)器人等。

一、單驅(qū)動

  用于三輪車型：一個驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪，兩個固定從動輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種車型可以前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎（轉(zhuǎn)角小于90°）。因三輪結(jié)構(gòu)的抓地性好，對地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場合。

二、差速驅(qū)動 

  常見有三輪和四輪兩種車型：兩個固定驅(qū)動輪（分布在車體軸線的兩邊），一個（三輪車型）或兩個（四輪車型）從動自由輪，轉(zhuǎn)彎靠兩個驅(qū)動輪之間的速度差實(shí)現(xiàn)。這種車型可以前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎（轉(zhuǎn)角大于90°）、原地自旋，轉(zhuǎn)彎的適應(yīng)性比單驅(qū)動強(qiáng)。若是三輪車型，對地表面的適用性和單驅(qū)動類似。若是四輪車型，因容易造成其中某一個輪懸空而影響導(dǎo)航，故對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制。 

三、雙驅(qū)動

  用于四輪車型：兩個驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪，兩個從動自由輪。這種車型可以前進(jìn)、后退、全方位（萬向）行駛。突出特點(diǎn)是可以在行駛過程中控制車身姿態(tài)的任意變化，適用于狹窄通道或?qū)ψ鳂I(yè)方向有特別要求的環(huán)境和場合。缺點(diǎn)和差速驅(qū)動的四輪車型類似，對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制；此外，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。 

四、多輪驅(qū)動 

  用于八輪車型：四個驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪，四個從動自由輪。這種車型可以前進(jìn)、后退、全方位行駛。應(yīng)用于重載行業(yè)輸送，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。

對于不同驅(qū)動方式的AGV來說，由于它的運(yùn)動學(xué)模型不一樣，對應(yīng)的導(dǎo)引控制算法也是不同的。