針對智能AGV搬運小車的背景技術(shù)中存在的問題，一種結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單、合理，可以任意角度和任意方位運行，不僅可以搬運物料，還可以在搬運行走過程中旋轉(zhuǎn)方向達到讓物料變換方向的目的的智能AGV搬運小車及其舵輪行走機構(gòu)。

智能AGV搬運小車包括

1.小車本體以及匹配安裝于小車本體底側(cè)的舵輪行走機構(gòu)。

2.舵輪行走機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向從動齒輪、轉(zhuǎn)向電機安裝板、行走電機、轉(zhuǎn)向電機、編碼器齒輪和行走輪。

3.轉(zhuǎn)向從動齒輪的軸向上端面固定安裝于所述小車本體的底側(cè)；轉(zhuǎn)向電機安裝板的上部通過軸承與轉(zhuǎn)向從動齒輪的軸向下端面鉸接。

4.行走電機匹配設(shè)置于所述小車本體的底側(cè)，其動力輸出軸匹配鉸接安裝有行走電機活動板。

5.行走電機的動力輸出軸末端匹配安裝有行走角度編碼器；行走電機活動板的上部固定于所述轉(zhuǎn)向電機安裝板的下部。

6.行走輪匹配安裝于所述行走電機的動力輸出軸上且軸向一端面還與所述行走電機活動板固定連接。

7.轉(zhuǎn)向電機成倒置匹配安裝于所述轉(zhuǎn)向電機安裝板的下部一側(cè)，其動力輸出軸向所述轉(zhuǎn)向電機安裝板上方伸出且伸出端匹配安裝有轉(zhuǎn)向主動齒輪。

8.轉(zhuǎn)向主動齒輪的直徑小于轉(zhuǎn)向從動齒輪的直徑，轉(zhuǎn)向主動齒輪的一側(cè)與轉(zhuǎn)向從動齒輪的一側(cè)匹配嚙合。

9.編碼器齒輪匹配安裝于轉(zhuǎn)向電機安裝板的上部一側(cè)且一側(cè)與轉(zhuǎn)向從動齒輪的另一側(cè)匹配嚙合。

10.編碼器齒輪的齒輪軸向轉(zhuǎn)向電機安裝板下方伸出且伸出端匹配安裝有轉(zhuǎn)向角度編碼器。

以上從智能AGV搬運小車安裝設(shè)備，其中行走電機、轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向角度編碼器和行走角度編碼器均電連接PLC控制器。

有益效果:智能AGV搬運小車及其舵輪行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單、合理，使用便利，可以任意角度和任意方位運行，能有效解決AGV搬運小車只能走環(huán)形線路且轉(zhuǎn)彎半徑太大等問題；尤其舵輪行走機構(gòu)的行走輪可以360度無死角任意角度偏擺，這樣智能AGV搬運小車可以走出任意的曲線軌，可以穿梭在復(fù)雜環(huán)境的車間，滿足客戶需求；由于行走輪可以偏擺任意角度，使得智能AGV搬運小車可以實現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)，不僅可以搬運物料，還可以在搬運行走過程中旋轉(zhuǎn)方向達到讓物料變換方向的目的。