威騰斯坦機(jī)器人RV減速機(jī)傳動是一種基于擺線針輪的新型傳動方式，具有體積小、重量輕、傳動比高、傳動效率高、傳動鏈日本機(jī)器人傳動機(jī)構(gòu)的傳動軸剛度比單純的擺線針輪行星傳動小，過載能力大，已逐漸取代單一的擺線針輪行星傳動。純擺線針輪行星諧波傳動。

機(jī)器人RV減速機(jī)由圓柱齒輪、漸開線行星齒輪減速器、擺線針輪行星齒輪減速器、漸開線3-4行星齒輪減速器和曲軸組成，可作為輸入漸開線齒輪的中心是順時針旋轉(zhuǎn)的，那么漸開線行星齒輪的中心也是順時針轉(zhuǎn)動的C-V曲線，通過曲柄軸，同時擺線輪鋼框架的輸出機(jī)構(gòu)還由曲柄軸驅(qū)動。

在RV減速器的第一階段，漸開線圓柱齒輪機(jī)構(gòu)由齒輪軸、齒輪軸組成，可稱為中心齒輪，采用圓柱齒輪軸、直齒輪軸等結(jié)構(gòu)。為了提高漸開線行星齒輪的裝配精度和加工精度，目前國內(nèi)齒輪的加工精度通常是七級的，而高精度機(jī)器人RV減速機(jī)如果從國外引進(jìn)先進(jìn)的精密制造設(shè)備，無疑會大大增加制造成本，此外，為了補(bǔ)償制造誤差，便于拆裝，保證潤滑，還必須對進(jìn)口RV齒輪的工作性能進(jìn)行研究，以達(dá)到消除齒輪的嚙合間隙。在標(biāo)準(zhǔn)工況下，即使加工中心的行星齒輪精度達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)。

如何減少嚙合間隙，降低制造精度和裝配精度的要求，從而減少間隙。