作為機器人核心部件的精密減速機，不僅起到了減速增矩的作用，對于機器人的使用壽命、定位精度、承載扭矩等也有很大影響。已知的用于機器人的精密減速機有RV減速機和諧波減速機，它們之間各有千秋，相輔相成作用于機器人。下面，我們一起來看下這兩者的區(qū)別和優(yōu)缺點。

RV減速機通常用于轉(zhuǎn)矩大的機器人腿部、腰部和肘部三個關(guān)節(jié)或負載大的工業(yè)機器人，較機器人中常用的諧波傳動具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，且回差精度穩(wěn)定，不像諧波減速機那樣隨著時間推移，運動精度顯著降低。缺點是重量重，外形尺寸較大。

目前，市面上的高精度機器人多采用RV減速機，有逐漸取代諧波減速機的發(fā)展趨勢。當(dāng)然只能實現(xiàn)部分替代，絕大多數(shù)情況下，各種減速機之間都是一種互補的關(guān)系。比如在速比方面，諧波減速機和RV減速機的速比遠大于行星減速機，所以小速比領(lǐng)域是行星減速機的天下。又比如剛性方面，行星減速機和RV減速機的剛性要高于諧波減速機，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波減速機很難有好的表現(xiàn)。

正如前文所說，減速機之間各有千秋，諧波減速機雖然在某些方面有所欠缺，但是它無與倫比的小體積和高精度，在精密工業(yè)上是無敵的，在這方面，行星減速機和RV減速機都無法做到。它通常用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

綜上所述，各類減速機各有千秋，用于機器人的諧波減速機和RV減速機更是一種互補關(guān)系，它們都是機器人不可或缺的核心部件。