RV減速機(jī)一般用于大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人，諧波減速機(jī)主要用于小負(fù)載工業(yè)機(jī)器人。

諧波減速機(jī)是由諧波加速器和諧波減速器組成的一種諧波傳動裝置。諧波減速機(jī)主要由剛性輪、柔性輪和波發(fā)生器組成。其中，剛性輪的齒數(shù)略大于彈性輪的齒數(shù)。波發(fā)生器的長度大于未變形彈性輪的內(nèi)圈直徑：當(dāng)波發(fā)生器加載到彈性輪的內(nèi)圈時(shí)，迫使彈性輪產(chǎn)生橢圓形的彈性變形。短軸上的兩個鏈輪不完全接觸，處于分離狀態(tài)。參與分離參與分離或參與狀態(tài)的過程當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，軟輪受力產(chǎn)生連續(xù)變形，使兩個齒輪在嚙合、嚙合、分離過程中不斷改變工作狀態(tài)，從而產(chǎn)生所謂的假齒運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)主動波發(fā)生器和彈性輪的運(yùn)動傳遞。齒條傳動是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動，它不僅克服了一般針擺傳動具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、使用壽命長、保持精度穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。越來越受到國內(nèi)外的關(guān)注。

RV減速機(jī)由擺線針輪和行星架組成，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療測試設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)由于其體積小、沖擊強(qiáng)度高、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比與傳統(tǒng)的諧波驅(qū)動機(jī)器人相比，它具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和更長的壽命，而且返回差精度穩(wěn)定，不像諧波驅(qū)動機(jī)器人，運(yùn)動精度會大大降低。隨使用時(shí)間的增加而顯著增加。這種RV減速機(jī)在機(jī)器人傳動中逐漸取代了諧波減速器。