諧波減速機(jī)相信很多都聽說(shuō)過(guò)，它的精度比RV減速機(jī)的要高，價(jià)格也要貴一點(diǎn)，那么諧波減速機(jī)的傳動(dòng)原理很多人都不知道，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的運(yùn)行是怎么樣的也很多人不清楚，今天小編就跟大家講解一下，諧波減速機(jī)傳動(dòng)原理是怎么樣的？

諧波減速機(jī)主要由三個(gè)基本部件組成：

（1）一個(gè)剛性齒輪（剛性輪），有一個(gè)內(nèi)齒圈，相當(dāng)于行星系統(tǒng)中的一個(gè)中心輪；

（2）彈性齒輪（彈性輪）與外環(huán)齒輪，即行星齒輪相當(dāng)；

（3）H波發(fā)生器，相當(dāng)于行星架。

作為一種減速器，常用作主動(dòng)波發(fā)生器、剛性固定輪、柔性輸出輪。

發(fā)生器H和諧波減速機(jī)H為桿形元件，波發(fā)生器H的兩端設(shè)有與彈性輪1內(nèi)壁相互壓緊的滾動(dòng)軸承L形滾子。精密諧波齒輪減速器的彈性輪為能產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波長(zhǎng)發(fā)生器的總長(zhǎng)度。波發(fā)生器是使彈性輪產(chǎn)生可控彈性變形的元件。當(dāng)波發(fā)生器安裝在彈性輪內(nèi)時(shí)，迫使彈性輪的一段變?yōu)樵瓐A的橢圓形，長(zhǎng)軸兩端的齒與剛性輪的齒完全嚙合短軸兩端的齒與剛性輪完全分離。齒在圓周的其它部分處于嚙合和分離的過(guò)渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖形方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，彈性輪的變形不斷變化，使彈性輪與剛性輪之間的嚙合狀態(tài)不斷變化，通過(guò)嚙合嚙合、嚙合、分離、回嚙合等，以實(shí)現(xiàn)彈性輪沿波發(fā)生器H的相反方向緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)。

在諧波減速機(jī)的傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器在一個(gè)圓內(nèi)旋轉(zhuǎn)，在彈性輪上某一點(diǎn)變形的周期數(shù)稱為N波數(shù)。有兩個(gè)雙波和三個(gè)波。本實(shí)用新型具有受力小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)比高等優(yōu)點(diǎn)。因此，本實(shí)用新型是目前使用最廣泛的。

剛性輪和柔性輪之間的齒數(shù)差通常與波數(shù)相等，即Z2-Z1=N，Z2和Z2。剛性輪和柔性輪之間的齒數(shù)不同。當(dāng)剛性輪固定時(shí)，發(fā)電機(jī)由柔性傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)，諧波傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)比為I=-Z1/（Z2-Z1）雙波傳動(dòng)，Z2-Z1=2，柔性齒數(shù)較多。上負(fù)標(biāo)指示轉(zhuǎn)向輪為與波發(fā)生器方向相反的彈性體。由此可見，可以獲得高精度的諧波減速機(jī)傳動(dòng)比。

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