諧波傳動是利用一個構(gòu)建的可控制彈性變形來實現(xiàn)機械運動的傳遞，諧波齒輪傳動的主要構(gòu)件只有三個：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。一個小時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶著外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部呈橢圓形，外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器。

柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)，在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時，相應(yīng)與長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內(nèi)齒；在短軸方向，則外齒全脫開內(nèi)齒。當剛輪固定，波發(fā)生器發(fā)生轉(zhuǎn)動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內(nèi)齒，柔輪齒圈上的任意一點的徑向位移將呈近似于正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。

諧波減速機是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速機。