隨著AGV機器人的發(fā)展和應用，我國對AGV行走方式進行了大量的探索和論證。驅(qū)動系統(tǒng)是移動機器人應用的關鍵，具有結構簡單、速度快、運行穩(wěn)定、成本低等優(yōu)點。

AGV能在毫米級拖曳數(shù)百公斤重物體的原因，與AGV的“腿”特別是AGV車輪的平穩(wěn)運行密切相關。傳統(tǒng)的AGV行走主要依靠主動輪和從動輪的共同作用，行走動力來自主動輪，從動輪起到重力和轉(zhuǎn)向靈活性的輔助作用。

AGV驅(qū)動輪的車身結構可分為四大類：

1、AGV單輪組

單輪驅(qū)動AGV是一種三輪驅(qū)動型AGV（AGV的一部分是為了提高穩(wěn)定性而安裝多個驅(qū)動輪，而轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置只是一個驅(qū)動輪）主要采用AGV前部的轉(zhuǎn)向軸作為方向盤，配以兩個后輪驅(qū)動，由前輪控制。本實用新型結構簡單，成本低，由于采用單輪驅(qū)動，無需考慮電機的匹配問題，適用于各種環(huán)境和場合。由于三輪結構的接地性能好，地面條件一般。其缺點是柔性不夠好，轉(zhuǎn)向時存在轉(zhuǎn)彎半徑，可實現(xiàn)的工作相對簡單。

適用于：牽引式AGV、叉車式AGV。

適用于現(xiàn)場：大噸位貨物運輸，廣泛適用于現(xiàn)場。

2.雙輪式

雙輪驅(qū)動式AGV是一種全方位的AGV，車體的前后各有一個方向盤，與左右兩側(cè)的方向盤相配合。本實用新型具有實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)功能，實現(xiàn)橫向萬向運動，靈活性和操作精度高的優(yōu)點。其缺點是兩套驅(qū)動輪的成本較高，在AGV的運行過程中往往需要兩個驅(qū)動輪之間的差值，這對電機的運動控制算法和另外，由于四輪或四輪以上的結構，很容易造成單輪懸掛影響操作。因此，對平面度的要求是嚴格的。然而，由于底部車輪多，受力更平衡，這種驅(qū)動比單輪AGV更穩(wěn)定。

適用于AGV型：重載潛式AGV或停車機器人。

適用于現(xiàn)場：大噸位物料搬運，生產(chǎn)線對接，廣泛適用于現(xiàn)場。

3、差動式車輪

輪差式AGV結構的不同之處在于：差速器安裝在車體的左右兩側(cè)，如方向盤，另一個方向盤，差速器的方向盤為各種雙方向盤。本實用新型的方向盤上沒有轉(zhuǎn)向電機，即方向盤本身不能轉(zhuǎn)動，而是完全依靠內(nèi)外方向盤之間的速度差來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。這種驅(qū)動方式的優(yōu)點是靈活性高，也可以實現(xiàn)360度的旋轉(zhuǎn)，但由于差動輪本身沒有轉(zhuǎn)向，因此這種驅(qū)動方式不能實現(xiàn)萬向橫擺。另外，汽車對差動輪的控制精度要求不高，因此成本相對較低，但缺點是差動輪對地面的平整度要求嚴格，負載重量輕，一般載荷小于1噸，不能適應高精度場合的要求。熟悉Amazon Kiva機器人，使用方向盤差速器。

適用于AGV類型：潛式AGV。

適用于現(xiàn)場：適用于環(huán)境較好的電力、零售等倉庫現(xiàn)場。

輪式掃帚

本實用新型是一種新型的掃帚輪設計，它是根據(jù)輪軸周圍有多個中心輪的原理，將輪軸周圍的角部分轉(zhuǎn)化為動力正常方向盤.簡單地說，斜輥安裝在輪轂上，通過協(xié)同運動實現(xiàn)運動或轉(zhuǎn)動。本實用新型承載能力10噸以上，靈活性強，可實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)和橫向萬向運動。其缺點是成本相對較高，結構相對復雜，對控制、制造、土地等要求較高。

移動平臺，戶外移動機器人

適用場景：室外移動機器人場景。

不同類型的轉(zhuǎn)向器在不同情況下的應用要求不同，需要根據(jù)環(huán)境、載荷等因素進行綜合評價和選擇。為了保證AGV在不同工況下運行的可靠性、穩(wěn)定性和準確性，選擇了最合適的轉(zhuǎn)向方式。