AGV的核心技術(shù)是哪些呢？

這里有一個(gè)簡(jiǎn)單的總結(jié)

路由和定位技術(shù)

作為AGV技術(shù)的核心，制導(dǎo)定位技術(shù)的優(yōu)劣將直接影響AGV的穩(wěn)定性能、自動(dòng)化程度和實(shí)際應(yīng)用。

路徑規(guī)劃與任務(wù)調(diào)度技術(shù)

1.飛行路線規(guī)劃。路徑規(guī)劃是解決AGV從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃問(wèn)題，即“如何走”。目前，許多人工智能算法已經(jīng)應(yīng)用到AGV路徑規(guī)劃中，如蟻群算法、遺傳算法、圖論方法、力法虛擬化；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；F*算法

2.作業(yè)調(diào)度.任務(wù)調(diào)度是指根據(jù)當(dāng)前任務(wù)的要求對(duì)任務(wù)進(jìn)行處理，包括根據(jù)一定的規(guī)則對(duì)任務(wù)進(jìn)行排序，以及對(duì)AGV處理任務(wù)進(jìn)行適當(dāng)?shù)呐判?。為了?shí)現(xiàn)資源的合理利用和優(yōu)化配置，必須考慮任務(wù)數(shù)量、電源、工作時(shí)間、空閑時(shí)間等諸多因素。

3.多機(jī)協(xié)調(diào)工作。多機(jī)協(xié)同工作是指如何有效地利用多臺(tái)AGV共同完成復(fù)雜的任務(wù)，解決系統(tǒng)沖突、資源競(jìng)爭(zhēng)、死鎖等一系列問(wèn)題。目前常用的協(xié)調(diào)方法有分布式協(xié)調(diào)控制方法、交通規(guī)則控制方法、基于多智能體理論的控制方法和基于多機(jī)器人Petri網(wǎng)理論

運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

目前AGV舵輪組方式有兩種：兩個(gè)差動(dòng)AGV小車(chē)單輪組，即兩個(gè)獨(dú)立AGV小車(chē)單輪組同軸平行地固定在車(chē)體中部另一種是自由萬(wàn)向輪，具有支撐作用?？梢詫?shí)現(xiàn)任意轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)向；控制方向盤(pán)，即通過(guò)控制方向盤(pán)的偏航角來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，有最小轉(zhuǎn)彎半徑的限制。

目前，基于兩輪差動(dòng)的AGV軌跡跟蹤方法主要有PID控制、最優(yōu)預(yù)測(cè)控制、專(zhuān)家系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制。

AGV舵輪組

信息融合技術(shù)

信息融合是指利用多個(gè)相關(guān)信息源的組合，充分識(shí)別、分析、估計(jì)和調(diào)度數(shù)據(jù)，完成決策和準(zhǔn)確的信息處理任務(wù)環(huán)境、戰(zhàn)爭(zhēng)條件等進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑u(píng)估。目前，信息融合技術(shù)在導(dǎo)航領(lǐng)域的研究與應(yīng)用主要包括卡爾曼濾波、貝葉斯估計(jì)、D-S證據(jù)推理等。廣泛的，廣泛的

卡爾曼濾波具有很好的實(shí)時(shí)性，但在建立嚴(yán)格的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，當(dāng)建模誤差較大或系統(tǒng)特性發(fā)生變化時(shí)，往往會(huì)導(dǎo)致濾波發(fā)散。為了提高濾波算法的魯棒性和自適應(yīng)性，提出了一種魯棒自適應(yīng)卡爾曼濾波算法或智能濾波算法（如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專(zhuān)家系統(tǒng)）可以根據(jù)AGV制導(dǎo)的要求和特點(diǎn)進(jìn)行研究。

AGV小車(chē)單輪組

中國(guó)4.0產(chǎn)業(yè)正進(jìn)入新一輪發(fā)展浪潮，“互聯(lián)網(wǎng)+產(chǎn)業(yè)”它突出了機(jī)器人、大數(shù)據(jù)等信息技術(shù)的結(jié)合，引入傳統(tǒng)制造業(yè)將提高生產(chǎn)效率。

物流是制造業(yè)的重要組成部分，國(guó)內(nèi)AGV機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的高速增長(zhǎng)可以從根本上提高物流系統(tǒng)的效率，并對(duì)制造業(yè)產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。在中國(guó).不客氣，AGV將成為中國(guó)制造業(yè)的新動(dòng)力！