骨科機器人“上崗”做手術(shù)、服務(wù)機器人嫻熟調(diào)配咖啡、救援機器人巧妙躲避各種障礙……如今，智慧靈動的機器人正在各行各業(yè)扮演著重要的角色。機器人能做到如此擬人化地心靈手巧，不得不提這個關(guān)鍵核心零部件——諧波減速機。

諧波減速機是一種廣泛應(yīng)用于各種傳動系統(tǒng)的精密配件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、減速比大、精度高、傳動效率高等特點，通過采用諧波減速器調(diào)節(jié)機器人各臂的運動速度和輸出扭矩,能使機器人“關(guān)節(jié)”更加靈活。

諧波傳動裝置主要由波發(fā)生器、柔輪和剛輪三個主要核心部件組成，它們之間的裝配精度要求直接影響減速器的輸出性能，精度越好，傳遞運動力量越平衡，振動越小，噪音也越小?？梢哉f，諧波減速機的質(zhì)量優(yōu)劣直接決定機器人本體性能的好壞，嚴(yán)把質(zhì)量之關(guān)已成為企業(yè)工作的重中之重。

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速

器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙

合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。 應(yīng)用學(xué)科:機械工程(一級學(xué)科);傳動(二級學(xué)科);齒輪傳

動諧波齒輪傳動減速機是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。

      諧波減速機是一種靠中間柔性零件的可控彈性變形來實現(xiàn)運動和動力傳遞的齒輪裝置。

      它是一種特殊類型的少齒差行星傳動。主要應(yīng)用于機器人、航空航天、精密儀器等領(lǐng)域與一般齒輪傳動相比必須具有傳動比大、傳動精度高、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕等優(yōu)點。

      所以諧波減速機解決以下6個關(guān)鍵技術(shù)

      1.承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

      2.傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達(dá) i=70~500。

      3.體積小、重量輕。

      4.傳動效率高、壽命長。

      5.傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。

      6.由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。