隨著空間科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，在薄殼彈性變形理論基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動。諧波傳動通常由柔輪、剛輪和波發(fā)生器組成，通常為諧波減速器三大件，由于柔輪與剛輪齒數(shù)相差很少，因此可獲得很大的傳動比。經(jīng)過使用證實，諧波傳動與一般的齒輪傳動相比較，具有運動精度高、傳動比大、重量輕、體積小、承載能力大、效率高、容易實現(xiàn)零回差、并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作等優(yōu)點。因此，諧波傳動一出現(xiàn)即引起了各國的重視，目前在中國、日本、德國、美國、俄羅斯和印度等國都有研究機構(gòu)在進行此領(lǐng)域的研究工作。

　　諧波齒輪傳動的主要失效形式是柔輪疲勞斷裂、柔性軸承損壞、齒面磨損或傳動滑移等。諧波傳動減速器主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。

據(jù)我們所做的調(diào)查，在諧波減速器的所有失效形式中，柔輪斷裂所占的比例達到總失效形式的60%以上，是影響諧波減速器使用壽命的主要的原因。

　　隨著機器人產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，作為機器人核心零部件的諧波減速機，其市場需求量也越來越大。諧波齒輪傳動，它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。

　　保守估計，全球?qū)C器人諧波減速器的年需求量在200萬臺以上，并保持20%以上的年增長率。機器人諧波減速器近20年發(fā)展迅速，日本、德國等主要工業(yè)國家通過在傳動原理和結(jié)構(gòu)形式等方面的技術(shù)革新，已完全壟斷了工業(yè)機器人諧波減速器市場。