目前，市面上常見的工業(yè)機器人是6軸工業(yè)機器人，每個軸包含一個減速機和伺服電機，而伺服電機是有動力線和編碼線的。機器人每個關節(jié)需要給每一個伺服電機通電和反饋伺服轉軸位置給機器人系統(tǒng)。假若是6軸機器人，這樣就涉及到1軸、2軸、3軸、4軸、5軸關節(jié)過線的問題。而目前常見的過線方式是采用RV減速機或者諧波減速機的中空型減速機。而無論是RV減速機還是諧波減速機的中空型減速機的購買價格非常昂貴。

    非中空機械手過線順序連接的電機、軸安裝座、軸套、軸過渡板，軸安裝座上固定連接有減速機，電機與減速機直連傳動，減速機輸出端與軸過渡板之間通過具有中空腔的傳動件傳動連接，傳動件的周壁設有環(huán)形開口，傳動件與軸過渡板連接的輸出端設有貫穿孔，貫穿孔、中空腔、環(huán)形開口與減速機外周空間連通從而構成可穿過線纜的過線通道。通過在減速機與軸過渡板之間增設的具有中空腔的傳動件，使線纜通過傳動件上的環(huán)形開口、中空腔以及貫穿孔穿過軸過渡板，并在減速機運行的過程中具有足夠的擺動空間，用非中空結構代替中空結構，降低了整機的制作成本。應用于機械行業(yè)。