諧波減速機（諧波傳動減速器）：主要由三個基本部件組成：剛性輪、柔性輪和波形發(fā)生器。主要特點：運動精度高，傳動比大，體積小，重量輕，傳動效率高，壽命長，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、航空航天等等等。諧波減速機中的應(yīng)用，一般采用有源波形發(fā)生器、剛性固定輪和柔性輸出輪的形式。當(dāng)波發(fā)生器加載在彈性輪的內(nèi)腔時，彈性輪受力產(chǎn)生橢圓形的彈性變形，使長軸上的彈性齒輪插入彈性輪的齒槽內(nèi)。車輪是剛性的，因此完全處于工作狀態(tài)。短軸上的兩個鏈輪不完全接觸，處于分離狀態(tài)。

參與分離參與分離或參與狀態(tài)的過程當(dāng)諧波減速機和減速機連續(xù)轉(zhuǎn)動時，軟輪受力產(chǎn)生連續(xù)變形，使兩個齒輪在嚙合、嚙合、分離過程中不斷改變工作狀態(tài)。從而產(chǎn)生所謂的假齒運動，從而實現(xiàn)主動波發(fā)生器和彈性輪的運動傳遞。